简介：针对商用车队列避障控制问题,提出了上层轨迹规划和下层轨迹跟踪的分层控制方法.在上层中,设计了基于滚动时域优化的领航车轨迹规划方法,其中利用粒子滤波算法将求解优化问题转化为概率估计问题,提高了求解效率.在下层中,针对商用车横纵耦合动力学非线性强的特性,本文设计了基于纵横一体化动力学模型的分布式模型预测控制器,提高了控制精度.TruckSim和Matlab/Simulink的仿联合仿真结果表明:设计的双层控制架构能够保证车辆编队实现避障行驶;在多种道路场景下,所设计的分布式模型预测控制器可以有效跟踪规划轨迹.展开
