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港口重载AGV转向稳定性容错控制策略

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简介：针对四轮独立驱动与转向(4WID-4WIS)型港口重载自动导引车(AGV)常见的驱动电机失效情况,提出了三层控制结构的容错控制策略来进行转向稳定性容错控制.上层控制模块设计为模型预测控制器(MPC)与PI车速跟随控制器,实现港口 AGV的路径跟踪;中层控制模块设计为横摆角速度、质心侧偏角RBF神经网络鲁棒滑模控制器,用来计算出最佳附加横摆力矩;下层控制模块设计为失效分配策略,对力矩进行重新分配.最后,搭建了 CarMaker测试平台,通过实验验证了容错控制策略的有效性与优越性.展开

学者：刘璇刘玉卿王子航张明路张建华

关键词：港口重载AGV模型预测控制器PI车速跟随控制器RBF神经网络滑模控制失效分配

分类号：U653.92(港口工程)

资助基金：

论文发表日期：

在线出版日期：2025-03-06 （网站首发日期）

页数：9(47-55)

计算机集成制造系统 2025年12期

ISSN：

年,卷(期)：2025,31(1)

所属栏目：哲学

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