简介：针对传统控制方法在不同船型、船速和外界干扰下精度不足的问题,以响应型船舶操纵运动模型为辨识对象,在递推最小二乘法中引入遗忘因子,解决了普通最小二乘法无法在线辨识及递推最小二乘法更新速度随数据累积下降的问题.通过操纵模拟器获取所需数据,采用带遗忘因子的递推最小二乘算法,在线辨识船舶操纵性指数K和T,并将辨识结果用于实时计算最优比例积分微分(PID)参数,提出了自适应最优PID航向控制方法.航向航迹控制仿真试验结果表明:与现有最优PID方法相比,自适应最优PID在不同船型和环境下均展现了较好的适应性,在航向稳定性、收敛时间和航迹偏差等指标上均优于最优PID.展开
