简介：针对弱纹理和变光照环境下基于点特征的视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法轨迹漂移的问题,提出了一种基于改进自适应阈值ELSED算法(Adaptive-ELSED)的快速点线融合双目视觉SLAM算法.通过在ELSED算法中添加自适应阈值矩阵,动态调整不同光照条件下梯度阈值,并使用长度抑制和短线合并策略,提高线特征的质量.利用基于双目几何约束和图像结构相似性(SSIM)进行快速线段特征三角化.基于历史位姿及误差分析获取初始位姿,通过自适应因子实现光束法平差过程中点线特征的更有效融合.实验结果表明,所提算法在提高线特征质量的同时,耗时仅为LSD算法的50％,线特征匹配速度较传统LBD算法提升67％,挑战性场景下轨迹误差较ORB-SLAM3降低62.2％,系统的平均跟踪帧率为27帧/s,在保证系统实时性的同时,显著提升了系统在弱纹理、变光照环境下的精度和鲁棒性.展开
